Вместе с Ильей Осколковым-Ценципером, Юрием Сапрыкиным и присоединившейся к ним чуть позже Евгенией Галеткой, Дмитрий основал крупнейший на сегодняшний день в Москве музыкальный однодневный фестиваль, который каждый год посещает более 50 000 человек.
Степанов стал одним из авторов концепции «Пикника «Афиши» как «мечты» об идеальном городе, городе свободных, открытых, неравнодушных, деятельных, жизнерадостных людей, которым, несмотря на то что они все разные, хорошо вмести. Фестиваль, начиная с 2004 года, каждое лето на один день появляется в одном из московских парков.
В разное время на «Пикнике» выступали Franz Ferdinand, Pet Shop Boys, Lauryn Hill, Mika, Земфира, Кортни Лав, Madness, Kaiser Chiefs, Аманда Палмер, Editors, «Мумий Тролль», Hercules and Love Affair, Theophilus London, Mos Def, «Аукцион», Roots Manuva, Metronomy, M83, Janelle Monae, Peaches, Marina & The Diamonds, группировка «Ленинград» и др. Для многих зарубежных артистов это были их первые выступления в России.
С 2010 года партнером «Пикника» в части музыкальной программы выступает концертное агентство «Мельница».
Кроме музыки на фестивале в разные годы были тропическая дискотека на барже, музей современного искусства под открытым небом, фестиваль воздушных змеев, парусная регата, пенная дискотека на роликах, бассейн, такси на мотороллерах, вейкборд, несколько кино- и театральных фестивалей, множество фотовыставок, бесчисленное количество всевозможных спортивных состязаний и многое другое.
«Пикник «Афиши» своим примером вдохновляет горожан на изменение городской среды. В следующем году фестивалю исполнится 10 лет.